Окончил театральное училище имени М. С. Щепкина. На радио с середины 1950-х годов (не позже 1955 года).
По воспоминаниям ведущего Казанского телевидения Абдуллы Дубина в середине 1960-х годов Юрий Ярцев был руководителем курсов, осуществлявших повышение квалификации работников телевидения. В снятой для «Голубого огонька» в 1964 году игре КВН «команда дикторов ТВ против команды радиодикторов» Юрий Ярцев представлен как художественный руководитель дикторской группы Центрального телевидения.
По мнению его коллеги Бориса Ляшенко «Ярцев не стремился к броской подаче текста, но был очень органичен и привлекателен в своей манере чтения».
Судя по участию в подготовке звукового приложения к учебному пособию «Так говорят русские», состоящему из 14 грампластинок, Юрий Семёнович работал диктором Всесоюзного радио как минимум до 1977 года.